Esta villa se asienta en las tierras que se inclinan desde los altos de la Cervera hacia el Duero, en la parte norte del partido de Aranda. Durante mucho tiempo fue llamada Tubilla y, para distinguirla de otras "tubillas", se le apellidó "del Lago" apoyándose, presuntamente, en un dato geográfico. La historia de la villa y de su campo comenzó hace más de mil años cuando en el año 912 las vanguardias reconquistadoras y colonizadoras de Castilla alcanzaron Aza, Roa, San Esteban de Gormaz y Osma. Dentro de Tubilla del Lago y de su término municipal se poblaron otros lugares como Frolilla. En su fundación, la villa pertenecía al alfoz de Clunia y luego a la merindad de Santo Domingo de Silos.
En los tiempos modernos ha estado encuadrada en el partido de Aranda aunque en algunas subdivisiones de derramas fiscales fue colocada en la jurisdicción de los Arauzos. Así aparece en 1591, año en el que dicha jurisdicción contaba 876 vecinos, unos 4.00 habitantes. Documentalmente Tubilla del Lago es citada el 1 de enero de 1188 en el monasterio de La Vid. Tubilla del Lago no aparece en el "Libro de las Behetrías" lo que es un contratiempo para el mejor conocimiento de la villa. En un momento determinado entra en el señorío de los Alcocer, un linaje castellano-navarro procedente de los Montes de Oca, en la misma provincia de Burgos, que pudiera ser el pueblo hoy llamado Alcocero de Mola, apellido que hoy persiste en la ciudad de Briviesca. Los Alcocer recibieron el señorío de Tubilla del Lago.
La ausencia de esta villa del citado libro nos revela el conocimiento de ésta o de otros señoríos que pudieran preceder a los Alcocer. Estos colocaron sus altivas armas sobre los dinteles de sus casas. Las relaciones de la villa y los Alcocer no resultaron cordiales a juzgar por el hecho de que tales escudos aparecen hoy raspados. Tubilla del Lago mantuvo su ilusión y su peculiar trabajo a lo largo de centurias guardando sus tradiciones castellanas. En cuanto a la población, en 1843 suma 134 habitantes incluidos los pocos que aún vivían en Quintanilla de los Caballeros. En el censo de 1950 ya aparecen 650 habitantes.